Интересни хоби проекти

[ildivvy Профил]

Вчера на работата 'борих' един енкодер на една старичка машина... Накрая свалихме един от подобен стар двигател, напаснахме офсета и машината пак тръгна...

[Nickelback]

Вчера на работата 'борих' един енкодер на една старичка машина... Накрая свалихме един от подобен стар двигател, напаснахме офсета и машината пак тръгна...

:yes:

Като каза офсет, забравих да спомена, че тоя е някакъв, една идея по-интелигентен. Яко са го измислили чайниците
Има две допълнителни жици, с които можеш да зададеш, че текущата позиция на вала му е една от следните:
- позиция 0 (минимална)
- позиция 4095 (максимална - нали е 12-битов)
- позиция 2047 (демек това да е средата)

Супер удобно ще ми е при калибрацията да сложа волана направо и да сетна това да е позиция 2047, съответно ще очаквам ток 12mA. Това ще ми е средното положение (нулева отправна точка)

Sent from my M2102J20SG using Tapatalk

[ildivvy Профил]

Ние му казваме рефериране, но смисъла е същия! Тъй като управлението е на SEW, съответно ползваме нейната програма за 'настройка' на всички параметри, касаещи мотора и управлението му. Там има няколко 'метода/начина' на рефериране и в случая беше избран този, при който потребителя му казва, къде се намира в пространството. В твоя случай е същото, но с три предварително определени позиции.

[ID A Профил]

Този енкодер не става. Трябва ти сингъл търн версията със синьо, а не мулти търн, чиято снимка показваш. За усилвател на волана, си мисля че идеята ти няма да проработи. Предполагам луфта е между рейката и кормилните пръти. Това ще ти даде време за включване на линейния актуатор, но после няма да има по какво да го изключиш, защото той ще продължава да бута/дърпа. Ако можеш да следиш натоварването му, това би ти дало по-добро управление.
Друго, хубаво е при загуба на сигнал между дистанционното и колата, веднага да спира. Тази количка е с един педал. Едва ли са прекарали цялата мощност от 480 W през него. Можеш директно да подаваш газ/спираш, като се вържеш последователно на линията на газта.

[Nickelback]

...

Привет, колега, благодаря за включването! Радвам се като се пишат така ценни неща в духа на темата

Този енкодер не става. Трябва ти сингъл търн версията със синьо, а не мулти търн, чиято снимка показваш.

Поръчал съм каквото е имало в Алито. Не съм го поръчвал от сайта на производителя, за да не се занимавам с митници. Мога да те уверя, че и аз гледах да е "single-turn", и такова съм и поръчал - това ми е скрийншота на поръчката



Проверих и измерих енкодера още в петък - безконечен е откъм обороти Да се разбира - няма механични хард-лимитъри и вала се върти свободно, де колкото искаш оборота Което е и още по-добре, че няма как да го счупя дори при грешен напън/монтаж - просто си превърта. И си нулира позицията.
Като казах позицията - на всеки оборот се превъртат всички стойности от 0 до 4095, непосредствено след това пак започва от нула. Тоест това явно има предвид китаеца от Алито под "single-turn", макар и по терминологията на производителя да е вероятно "multi-turn", както и ти си забелязал Не ги знам тези сините дали са някакви механично ограничени, но и не е важно
Та на мен ми върши перфектна работа, просто трябва да му измисля подходяща зъбна предавка, за да мога по-пълно да се вместя в рейнджа му
Активния ход на волана е кажи-речи 90-100 градуса наляво, и 90-100 градуса надясно. Общо 180-200 градуса.
Ако нещо друго те е притеснило, което съм пропуснал - моля сподели!

За усилвател на волана, си мисля че идеята ти няма да проработи. Предполагам луфта е между рейката и кормилните пръти. Това ще ти даде време за включване на линейния актуатор, но после няма да има по какво да го изключиш, защото той ще продължава да бута/дърпа. Ако можеш да следиш натоварването му, това би ти дало по-добро управление.

Има луфт между рейката и кормилния прът, а има и луфт между кормилния прът и самия волан - луфтове да искаш
Правилно си се сетил, че като напъне актуаторът, луфта ще бъде що-годе "обран", което при опит за противодействие от страна на детето няма да доведе до нищо

Аз обаче, смятам да го правя по следния начин:
Когато детето чукне волана (да речем надясно), актуатора ще бъде изкоманден да се размърда и той надясно. Да речем, ще тръгне с плавно ускорение и ще се движи в продължение на 0.1-0.2 секунди. Луфтът, както казваш ще бъде "обран" от едната страна, поради факта, че предимно актуатора ще почне да движи волана, а не толкова "шофьора". Но определено ще се отвори пък двойно по-голям луфт по посока на завиването Този луфт, ако НЕ бива проактивно обиран от детето, именно това ще е индикаторът за евентуално спиране Ако детето постоянно "обира" луфта (тоест позицията на енкодера доголяма степен покрива прогнозната позиция (Kalman)), то софтуера ще продължава да подава ток на актуатора. Ако пък позицията на енкодера съвпада или е твърде близо до позицията на самия актуатор, то няма проактивност от страна на детето, и тока на актуатора ще бъде намален/спрян

С две думи - по време на движение, за да има подаване на (достатъчно или изобщо) ток към актуатора, трябва енкодерската позиция постоянно да изпреварва позицията на актуатора

Аз затова бъзнах @enigma-та дали и това серво не се е ут'епАло за един Kalman филтър
Хубавото е (като слезем на ниво няколко десетки милисекунди), че дори и на максимална газ, актуатора е многократно по-бавен от мененето на позицията на енкодера, обусловено от естествения луфт във волана, и именно енкодера със своята динамика ще дирижира парада Така мисля

През цялото време позицията, и на енкодера, и на актуатора ще бъдат стриктно следени. В момента семплирам позициите от потенциоментъра на актуатора, и енкодера, веднъж на 10 (десет) милисекунди, правя сметки и подавам контроли към моторите. Мисля си, и че на 5ms мога да го правя тъй като ESP32-ката е доста разтоварена откъм сметки в тоя "проект"
Естествено, за да се случат всичките тия чудеса, ще трябва по-особена калибрация както казах, и доста тегава настройка на параметрите, но няма как Но докато не видя числата, и не изкарам графично зависимостите на позициите, и реакциите, като всичко е монтирано на количката, е твърде рано да го мисля

Иначе да, и аз си помислих в началото, да следя тока през намотката и това да ми дава обратна връзка за желаната посока. Но:
1. Прецених, че това ще ми усложни малко електрониката, а нямам време да се занимавам и с това (а и място къде да сложа толкова електроника, в нишата дето съм си заплюл)
2. Самия механизъм между зъбното колелце и гребена на рейката е на едно лято живот като го гледам Малкият постоянно го блъска наляво-надясно и няма да изкара много тая пластмасария Та в един момент, неминуемо тотално ще минем на "steer-by-wire", щем или не щем Затова и взех енкодера, и засега мисля изцяло на него да разчитам

Друго, хубаво е при загуба на сигнал между дистанционното и колата, веднага да спира.

Да, това неявно съм го предвидил в точка 6 (да го наречем "heartbeat" ):
"6. Anti-tampering, anti-jamming and spoofing detection and prevention (ако някой иска да се пробва няма да му мине номера, да кажа само) "

Тази количка е с един педал. Едва ли са прекарали цялата мощност от 480 W през него. Можеш директно да подаваш газ/спираш, като се вържеш последователно на линията на газта.

Там е работата, че не искам изобщо да интерферирам с оригиналното окабеляване/управление, а само да го дублирам. Защото в един момент тотално ще махна оригиналното, и ще се разчита изцяло на новото. Оригиналното няма плавен ход. "Задна" се включва неудобно/неадекватно и т.н. Ключа на педала за газта хлопа като не знам какво А бе боклучава работа. Ако не беше толкова зле оригинала, голяма част от нещата дето искам да ъпгрейдна, щях да си ги спестя, ама това е положението...

[Nickelback]

Леко назадвам с плана, че творя в делнични дни само, като ми остава време, ама... лека-полека се случват нещата

Понеже трябваше да се вместя в ей тая ниша, се наложи малко шлосерска работа - тоя фрейм ми *ба мамата (дори и с цената на малко кръв )

















Тука вече "опроводявам" сбирщайн "компютърната" платка







Тук меря как ляга платката за дистанционното в 3D-принтираната кутийка - като "песница У нос"









И тук вече управляващия блок с'бран и опроводен - прилича малко на електронен модул от самолет/совалка















Днеска/утре трябва да напоя дистанционното, и да му нашляпам в следващите дни софтуера да мога пращам команди към управляващия блок
Оказа се, че BTS7960 си има пропорционален токов изход отразяващ товара в момента Та дето предложи колегата @ID A - ще имам И обратна връзка за тока на моторите и сервото Така и така ползвам MCP3208 за АЦП, та ще ги вместя тия аналогови величини към него - става си чудно Но по-скоро ще ги ползвам за safety индикатори при евентуално претоварване Ако реша мога и да ги включа към алгоритъма за движение на сервото, ама засега ще избягвам

Та скоро ще почна със "сухите" тестове (на работната маса), преди да се монтират нещата на джипката

[TheDriver Профил]

Nickelback можеш ли да дадеш съвет.

Имам 1-2 Raspberry Pi 4ки, които искам да използвам за нещо. Иска ми се да подкарам някакъв LLM на тях(имам някои интересни идеи свързани с разпознаване на обекти ).

Бях решил да купя Google Coral TPU, обаче нещото е out of stock или се продава на някакви смешно високи пари. Имаш ли представа дали на пазара има еквивалент?

[steeN Профил]

Тръгваш на обратно според мен. Ти направи разпознаването да работи първо, в същност хардуера е най-лесната част.

[TheDriver Профил]

Основната мотивация е да използвам платките за нещо интересно. Разпознаването е просто една от интересните идеи, при това трябва да върви на нещо достатъчно леко(като тегло).

Първоначално ще подкарам някакъв текстови LLM. Джобен ChatGPT, макар че не мисля, че RPI4 може да го подкара дори и с помощта на Coral Edge.

[Nickelback]

Nickelback можеш ли да дадеш съвет.

Имам 1-2 Raspberry Pi 4ки, които искам да използвам за нещо. Иска ми се да подкарам някакъв LLM на тях(имам някои интересни идеи свързани с разпознаване на обекти ).

Бях решил да купя Google Coral TPU, обаче нещото е out of stock или се продава на някакви смешно високи пари. Имаш ли представа дали на пазара има еквивалент?

Хмм, RPi 4, и щом трябва да леко (за дрон? )... Единствен вариант, за външен (и сравнително евтин) "невронен" модул, които се сещам, е точно към каквото и ти се се насочил - Coral TPU Имам го това двойното на M.2 слот, но така и не намерих време да го пусна на ITX PC-то ми
Други външни (за подобни пари) не съм намирал Последно съм ровил преди ~3 години, де, и тогава нямаше конкурент. Имаше само една тепърва прохождаща разработка на израеците - Hailo 8, която си набелязах за себе си
Проблема беше, че не се продаваше на "частни лица" Обаче вече я намирам из Алито и разни европейски магазини (за около 150+ евро), и мнооого се изкушавам да пробвам Тъпото е, че нямам грам време напоследък, и само ще ми залежава да събира прах. Затова се и въздържам Пък нови хардуери ще излизат все повече и повече

Ей затова говоря - страхотен "TOPs per Watt" има това (не съм убеден, че има конкуренция - 26TOPs е чипа) - за парите си не знам дали има конкуренция

https://www.aliexpress.com/item/1005006303788306.html

https://hailo.ai/products/ai-accelerato ... 2-overview

Ей го на BananaPi как уж работи PCI Еxpress ти трябва на борда



ПП: Гледам, че имат и Hailo 10/15, та и те ще са някаква лудница вероятно



Иначе, ако пренебрегнеш RPi-тата и си ги ползваш за нещо друго, можеш да потърсиш за друг подобен "едноплатков компютър", но с вградена невронна субситема в SoC-а, а не да търсиш външен модул. Например OrangePi 5:

http://www.orangepi.org/html/hardWare/c ... -Pi-5.html

Orange Pi 5 uses Rockchip RK3588S new generation 8-core 64-bit processor, quad-core A76+quad-core A55, with 8nm process design, up to 2.4GHz main frequency, integrated ARM Mali-G610 GPU, embedded high-performance 3D/2D image acceleration module, built-in NPU with 6Tops computing power, with 4GB/8GB/16GB (LPDDR4/4X), and up to 8K display processing capability.

За LLM май бая RAM си трябва - та да, май една OrangePi 5 с 8GB+ ще пасне добре, знам ли

Зависи колко пари ти се дават, и колко невронна мощ ти трябва Та верно, поиграй си на някое PC, да оцениш нещата, и после може да помислиш да мигрираш към embedded hardware, дето вика @steen.

Скъпите варианти на Nvidia с Jetson-ите май няма смисъл да ти ги препоръчвам

[TheDriver Профил]

Благодаря Явно ще се оглеждам за платките на Google.

Както казаха основната идея ми беше да използвам наличните платки + закупуване на PCI Hat, за да има къде да се включи TPU-то, защото USBто е "bottleneck".

Моите са 8ГБ, но няма шанс да подкарат нещо голямо в стокова форма.

[Nickelback]

Благодаря Явно ще се оглеждам за платките на Google.

Както казаха основната идея ми беше да използвам наличните платки + закупуване на PCI Hat, за да има къде да се включи TPU-то, защото USBто е "bottleneck".

Моите са 8ГБ, но няма шанс да подкарат нещо голямо в стокова форма.

Аз от Mouser пазарувам (ще ти е безплатна доставката) Има налични и сега, май.
Цените на Mouser за модули са им прилични (да не кажа, че няма по-реални)

https://www.mouser.bg/c/?q=coral

[TheDriver Профил]

[Nickelback]

Лек ъпдейт по дистанционното - може да го пишем, че хардуера (май) му работи

Критично беше да запоя fuel gauge чипа (LTC2959), че е с бах'ти кривия корпус Но явно съм го запоил добре - поне се детектва по I2C шината, п'а Ше видим Предстои да му пиша драйвера



Ей го и окутийчено



Ще правя нова кутийка предвид леките дефекти, дето има старата, прекалено голямата дупка за джойстика, и това, че съм забравил да сложа малко отвори за сините светодиоди показващи нивото на батерията Утре я пускам да се прави, пък паралелно ще натворя радио комуникацията към контролния блок на джипката - и той е жив за щастие

[Nickelback]

Айде още малко от рубриката "ти го правиш - то си става" Както си и знам, стигне ли се веднъж до софтуер, нещата по реализацията рязко се ускоряват Хардуера и механиката вииинаги са бааавни

Изтествах целия datapath от пипането на джойстика, през мащабирането и клипването на стойности, през радио канала (криптиран), до приемането му и изработването на конкретните "реакции" и прилагането на "колкото ток е необходимо" по мотори и актуатор
Мнооого доволен риспонс има системата С 50 милисекунди период на семплиране, почти не усеща забавяне човек Само трябва да загладя малко "прилагането на ток" към моторите, че много яко ще рипа тоя джип иначе Ще му се потрошат и без това калпавите зъбчатки Някаква "логаритмична" газ трябва да "измисля"

Вече може да се каже, че имам минималната функционалност да монтирам всичко на джипката и да се правят първи проби Само трябва да направя и следенето на нулевата позиция от потенциметъра на актуатора поне. Не че е задължително, но няма да е удобно, ако постоянно трябва да връщаш "на ръка" волана на "нула" ("направо"), вместо той сам да се връща като отпуснеш джойстика.
За пълната функционалност (едно от важните неща е серво функцията (следене и на енкодера на волана), която да помага на детето), има още доста неща да се направят (следене на заряда на батериите, темпомат), но малко по малко ще ги продухам и тях